Începutul castelului din Hunedoarze datează din secolele XII-XIII, când a fost construită o mică cetate pe valea râului Cerna, care a aparținut ulterior (sec. XIV) Anegavenilor, domnind apoi pe teritoriul actualei Ungarii și României. După moartea ultimului bărbat descendent al familiei Anegaven, Charles III, Sigismund din Luxemburg a preluat puterea în Ungaria. Într-un document din 18 octombrie 1409, Zygmunt a predat bunurile din Hunedoara (lat. Possessionem nostram regał Hwnyadwar) nobilului român Vojek, în recunoașterea meritelor sale în slujba regală.
După moartea lui Vojka, clădirea a fost moștenită de fiul său, Jan Hunyady, ulterior regent maghiar și conducător al Transilvaniei. În 1440, Jan a început să reconstruiască cetatea într-un castel, care a fost probabil finalizat înainte de 1446. Apoi au fost construite două inele ale zidurilor defensive cu numeroase turnuri, castelul propriu-zis și capela. După moartea lui Hunyady, cetatea a fost preluată de soția sa, Elżbieta Szilágyi, și apoi de fiul lor Maciej Korwin, regele Ungariei (1458-1490), care a extins castelul în stil renascentist. Ultimul proprietar al familiei Hunyady a fost fiul nelegitim al lui Maciej, Jan Korwin.
În secolele XVI-XVII, castelul a schimbat adesea proprietarii (familiile Török, Bethlen și Apafi), dintre care Gábor Bethlen (1613-1629) s-a dovedit a fi cel mai implicat în treburile castelului. În timpul său, a fost realizată o altă extensie, în stil baroc, adăugând aripa Bethlen, Turnul Alb, Turnul Porții și o platformă pentru artilerieri.
Ultimul proprietar privat a fost soția administratorului maghiar al Transilvaniei, Mihail II Apafi (1690-1701), Katalina Apafi. După moartea ei în 1724, castelul a devenit proprietatea guvernului austriac și mai târziu a Austro-Ungariei. În timpul domniei Habsburgilor, a lui Leopold I și a lui Józef I, multe castele maghiare au fost distruse. În castelul din Hunedoarze a fost amenajat un depozit de materiale din fier.
În secolul al XIX-lea, castelul a suferit de numeroase incendii. În 1854, un mare incendiu a distrus construcția de tavane din lemn, ceea ce a dus la prăbușirea acoperișului. Clădirea a fost restaurată în 1870-80 sub conducerea arhitecților maghiari Imre Steidnel și Frigyes Schulk. Un alt restaurant a fost realizat în 1907-1913, sub ochiul atent al lui Istvan Möller.
După sfârșitul Primului Război Mondial și unificarea României în 1918, castelul a fost preluat de guvernul român. În prezent (2008) există un muzeu istoric în castel.